Ballerkennung

Vorgeschichte

Eine zuverlässige und flinke Lokalisierung des Balls ist Voraussetzung für eine automatische Kicker-Steuerung. Für einige Jahre war eine Ballerkennung mit zwei S/W-Kameras in Betrieb, die im Rahmen einer Diplomarbeit entwickelt worden war: Durch einen schmalen Schlitz am Spielfeldrand wurde der Bereich unter den Füßen der Spieler beobachtet. Die Ballposition wurde mit Triangulation bestimmt.

• 

  Embedded-Kamera

• 

  Kamera montiert

• 

  Positionierung der Kameras

Diese Lösung war schnell und hinreichend genau, allerdings gegenüber Fremdlicht sehr empfindlich, weil Reflexe nicht zuverlässig vom Ball unterschieden werden konnten.

Neue optische Ballerkennung

Master-Projekt

Im WiSe 24/25 wurde eine von Grund auf neue Ballerkennung realisiert, die von oben auf Spielfeld blickt und den nunmehr farbigen Ball lokalisiert. Details dazu finden sich in der entsprechenden Masterarbeit, einige Impressionen dazu im externen Wiki.

Weiterentwicklung

Solch ein Projekt ist natürlich nie fertig: Nach Abschluss der Masterarbeit wurden folgende Änderungen / Verbesserungen an der Ballerkennung vorgenommen:

Zeitpunkt	Bereich	Änderung
April 2025	Ballerkennung	Geändert: Parameter der Farberkennung, um Fehlerkennungen durch Körperteile zu vermeiden.
Mai 2025	Kommunikation	Neu hinzugefügt: Daten-Output via MQTT

Neue Parameter für die Farberkennung

Mit den ursprünglich in der Masterarbeit genutzten Parameter konnten ins Spielfeld ragende Körperteile fehlerweise als Ball erkannt werden. Eine nachfolgende Analyse mit 189 Testbildern von Körperteilen über dem Spielfeld wurden bessere Parameter ermittelt: Die Werte aus Tabelle 11 der Masterarbeit, Zeile "1,5%" sind diesbezüglich deutlich robuster, ohne dass die Erkennung des Balls beeinträchtigt wird.

Diagram	Ergebnisse: Ball	Ergebnisse: Körperteile

MQTT-Output

Die Interprozesskommunikation zwischen den Software-Komponenten Ballerkennung, Spielsteuerung, SPS und Grafikausgabe erfolgt zur Zeit über eine selbstgeschriebene UDP-basierte Kommunikationsstruktur. In den letzten Jahren hat sich MQTT als Kommunikationsprotokoll in verteilten Systemen durchgesetzt. Deswegen soll auch die Software-Architektur des Kickers entsprechend modernisiert werden.

Die Ballerkennung wurde als erste Komponente um einen MQTT-Client ergänzt. Diese Erweiterung ist in der neuen Klasse output_mqtt.py enthalten. Die Ausgabe der erkannten Ballpositionen kann per Startargument von UDP auf MQTT umgestellt werden. Die Verbindungsdaten des MQTT-Brokers sind in der Einstellungsdatei settings.yaml hinterlegt.

Code

Der Code wurde im SVN-Repository in den Branch trunk eingepflegt und findet sich im Verzeichnis 020_Software/030_Ball_Detection.