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== Aktorik == |
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Eine große Herausforderung bei der Umsetzung des Projekts war die Realisierung der Antriebe für die überlagerte Dreh- und Längsbewegung der Spielstangen. Die Rotation wird von einem elektrischen Servomotor (Typ: [http://beckhoff.de/ Beckhoff] AM3032-0D30-0000) bewerkstelligt, die Linearbewegung übernimmt ein Linearmotor mit zylindrischer Achse (Typ: [http://www.copleycontrols.com/ Copley] STA2504P-516-S-S3F). Pro Spielstange ist jeweils ein Rotations- und ein Linearmotor verbaut, dies ergibt insgesamt acht Motoren die von vier Zweikanal-Servoverstärkern (Typ: [http://beckhoff.de/ Beckhoff] AX5206 mit Safety-Option AX5801 |
Eine große Herausforderung bei der Umsetzung des Projekts war die Realisierung der Antriebe für die überlagerte Dreh- und Längsbewegung der Spielstangen. Die Rotation wird von einem elektrischen Servomotor (Typ: [http://beckhoff.de/ Beckhoff] AM3032-0D30-0000) bewerkstelligt, die Linearbewegung übernimmt ein Linearmotor mit zylindrischer Achse (Typ: [http://www.copleycontrols.com/ Copley] STA2504P-516-S-S3F). Pro Spielstange ist jeweils ein Rotations- und ein Linearmotor verbaut, dies ergibt insgesamt acht Motoren die von vier Zweikanal-Servoverstärkern (Typ: [http://beckhoff.de/ Beckhoff] AX5206 mit Safety-Option AX5801) gespeist werden. Die Drehung der Rotationsmotoren wird auf ein ein Vierkant-Rohr übertragen, in dem sich die Spielstange teleskopisch bewegt. |
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Datei:Prock_overview_mechanik.JPG| |
Datei:Prock_overview_mechanik.JPG|Gesamtansicht |
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Datei:Rotation.JPG|Rotationsmotoren |
Datei:Rotation.JPG|Rotationsmotoren |
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Datei:Translation.JPG|Linearmotoren |
Datei:Translation.JPG|Linearmotoren |
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Datei:Verstaerker.JPG|Servoverstärker |
Datei:Verstaerker.JPG|Servoverstärker |
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== Spielstandanzeige == |
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Damit der Kicker nicht nur technisch, sondern auch optisch was hermacht, haben wir eine Spielstandanzeige gebaut. Sie kann zwei zweistellige 7-Segment-Ziffern darstellen und besteht aus 336 handverlöteten LEDs. Während des Spiels wird natürlich der Spielstand (Mensch:Computer) angezeigt, wenn gerade nicht gespielt wird, wird die Uhrzeit dargestellt. |
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Datei:Kicker vorne Spielstandsanzeige.JPG|Spielstandanzeige oben, die Uhrzeit wird angezeigt |
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Datei:Gegnererkennung_neu.jpg|Gegnererkennung |
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Datei:Schaltung Spielstandanzeige.JPG|Schaltung der Spielstandanzeige |
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== Sicherheitstechnik == |
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Wie in der Industrie, muss auch unser Kicker - als autonomes System - mit entsprechender Sicherheitstechnik ausgerüstet sein. Am Gerät befinden sich insgesamt vier Notaus-Schalter, zwei vorne am Spieltisch, einen an der Bedieneinheit und einen frei platzierbaren. Eine Lichtschranke (Typ: [http://www.sick.com sick] miniTwin2) über dem Spielfeld sorgt dafür dass alle Motoren sofort ausgeschaltet werden wenn jemand ins Spielfeld greift. Alle Sicherheitselemente werden über ein spezielles Sicherheitsrelais (Typ: [http://www.pilz.com/de-INT pilz] PNOZ XV2) geschaltet. |
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Datei:Kamera_montiert.JPG|Embedded-Kamera |
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== Spielstandsanzeige == |
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Datei:Notausknopf Lichtgitter.JPG|Notaus-Schalter mit Lichtgitter dahinter |
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Datei:Bedieneinheit.JPG|Bedieneinheit mit Notaus-Schalter |
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Datei:Sicherungen.jpg|Elektroverteilung mit Sicherungen |
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Datei:Pilz Sicherheitsrelais.JPG|Sicherheitsrelais |
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Die gefallenen Tore werden bei uns automatisch gezählt. Hierfür sind in jedem Tor Lichtschranken verbaut, die beim Passieren eines Balles unterbrochen werden. Die Auswertung der Lichtschranke erfolgt mit der [[Software#TwinCAT|SPS]]. |
Die gefallenen Tore werden bei uns automatisch gezählt. Hierfür sind in jedem Tor Lichtschranken verbaut, die beim Passieren eines Balles unterbrochen werden. Die Auswertung der Lichtschranke erfolgt mit der [[Software#TwinCAT|SPS]]. |
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== Sicherheitstechnik == |
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Aktuelle Version vom 29. Juli 2025, 14:53 Uhr
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Aktorik
Eine große Herausforderung bei der Umsetzung des Projekts war die Realisierung der Antriebe für die überlagerte Dreh- und Längsbewegung der Spielstangen. Die Rotation wird von einem elektrischen Servomotor (Typ: Beckhoff AM3032-0D30-0000) bewerkstelligt, die Linearbewegung übernimmt ein Linearmotor mit zylindrischer Achse (Typ: Copley STA2504P-516-S-S3F). Pro Spielstange ist jeweils ein Rotations- und ein Linearmotor verbaut, dies ergibt insgesamt acht Motoren die von vier Zweikanal-Servoverstärkern (Typ: Beckhoff AX5206 mit Safety-Option AX5801) gespeist werden. Die Drehung der Rotationsmotoren wird auf ein ein Vierkant-Rohr übertragen, in dem sich die Spielstange teleskopisch bewegt.
Modell
Gesamtansicht
Rotationsmotoren
Linearmotoren
Servoverstärker
Spielstandanzeige
Damit der Kicker nicht nur technisch, sondern auch optisch was hermacht, haben wir eine Spielstandanzeige gebaut. Sie kann zwei zweistellige 7-Segment-Ziffern darstellen und besteht aus 336 handverlöteten LEDs. Während des Spiels wird natürlich der Spielstand (Mensch:Computer) angezeigt, wenn gerade nicht gespielt wird, wird die Uhrzeit dargestellt.
Spielstandanzeige oben, die Uhrzeit wird angezeigt
Schaltung der Spielstandanzeige
Sicherheitstechnik
Wie in der Industrie, muss auch unser Kicker - als autonomes System - mit entsprechender Sicherheitstechnik ausgerüstet sein. Am Gerät befinden sich insgesamt vier Notaus-Schalter, zwei vorne am Spieltisch, einen an der Bedieneinheit und einen frei platzierbaren. Eine Lichtschranke (Typ: sick miniTwin2) über dem Spielfeld sorgt dafür dass alle Motoren sofort ausgeschaltet werden wenn jemand ins Spielfeld greift. Alle Sicherheitselemente werden über ein spezielles Sicherheitsrelais (Typ: pilz PNOZ XV2) geschaltet.
Notaus-Schalter mit Lichtgitter dahinter
Bedieneinheit mit Notaus-Schalter
Elektroverteilung mit Sicherungen
Sicherheitsrelais
Torerkennung
Die gefallenen Tore werden bei uns automatisch gezählt. Hierfür sind in jedem Tor Lichtschranken verbaut, die beim Passieren eines Balles unterbrochen werden. Die Auswertung der Lichtschranke erfolgt mit der SPS.
