Gegnererkennung
Die Stellungen der Spielstangen des menschlichen Spielers werden mit Hilfe von je zwei Laser-Distanzsensoren ermittelt (Typ: Baumer OADM 13U7480/S35A). Dafür sind an den Enden der Stangen Kunststoff-Schnecken angebracht. Die Sensoren liefern die Distanzen zum Schneckenmittelpunkt und zur umlaufenden Ebene. Aus der Distanz zwischen Laser-Sensor und dem Schneckenmittelpunkt ergibt sich wir die lineare Position der Stange. Aus der Differenz der beiden gemessenen Distanzen wird der Rotationswinkel der Spielstange berechnet.
Gegnererkennung mit Laser-Distanzsensoren
CAD-Zeichnung einer Schnecke
Vergleich altes und neues Design der Schnecken
Nach der Umstellung auf eine neue Ballerkennung mittels Farbkamera liegt alle 10 ms ein Bild des gesamten Kickertisches vor. Im SoSe 25 wurde untersucht, ob darauf basierend auch die Positionen der Spielstangen des menschlichen Gegners optisch bestimmt werden können. Das Ergebnis in Kurzform:
- Bestimmung von Translation und Rotation mit ausreichender Genauigkeit möglich. Daten der Laser-Messung allerdings meist noch genauer.
- CPU-Last relativ hoch. Weitgehende Optimierungen nötig, um in deutlich weniger als 10 ms die Position aller vier menschengesteuerten Stangen bestimmen zu können.
- Empfindlichkeit gegenüber Fremdlicht deutlich größer als beim Laser.
Ausführliche Informationen im Abschlussbericht des Projekts im SVN-Repository. Der Code dazu findet sich im Verzeichnis 20_Software/30_Ball_Detection/player_detection im Branch rod_position auf SVN.
